Desde muito cedo o cavalo tem atuado como um agente curativo, médicos e terapeutas, ao longo dos séculos, apontavam comentários favoráveis sobre o emprego dele no tratamento de diferentes patologias.

No Brasil, esse método chegou em 1971, trazido pela Dra. Gabriele Brigitte Walter, e vem sendo estudado e aplicado com sucesso ao longo dos anos. Com a criação da ANDE-BRASIL em 1989, foi dado um grande impulso à implantação de centros de equoterapia no país, contando atualmente com mais de 320 entidades em território nacional, ela foi criada para caracterizar todas as práticas que trabalham com o cavalo utilizando técnicas de equitação e atividades equestres, objetivando a reabilitação e/ou educação de pessoas com deficiência e/ou com necessidades especiais, sendo este termo propriedade da ANDE-Brasil e registrado no Instituto Nacional da Propriedade Industrial – INPI, do Ministério do Desenvolvimento, Indústria e Comércio, com o Certificado de Registro de Marca n.º 819392529, de 26 de julho de 1999.

O Conselho Federal de Medicina (CFM) reconheceu o método em 1997 e o COFFITO dispõe sobre o reconhecimento da equoterapia como um recurso terapêutico da fisioterapia e terapia ocupacional na resolução Nº. 348, de 27 de março de 2008.